Координаты и единицы

• Все расстояния — в метрах. x растёт вправо, y — вверх; начало координат (0, 0) выбираете вы, например угол здания.
• Углы — в градусах, против часовой стрелки от +x: 0° = +x (вправо), 90° = +y (вверх), 180° = влево, 270° = вниз.
• Линии сетки идут через 1 м. Новые и перемещённые точки притягиваются к шагу 0.5 м; снимите флажок Привязка к 0.5 м (или нажмите G), чтобы ставить точки свободно. Точные значения всегда можно ввести в правой панели.
• Масштаб меняется колесом мыши (относительно указателя). План сдвигается перетаскиванием средней кнопкой мыши или левой кнопкой с нажатой клавишей Space.

Рисование путей

• Узлы — точки, между которыми ходят люди: концы коридоров, развилки, двери, низ лестницы. Ставьте их инструментом Узел (N); щелчок по существующему пути вставляет в него узел.
• Путь (P): щёлкайте узлы по очереди, чтобы соединить их путями (щелчок по пустому месту создаёт новый узел, щелчок по пути вставляет в него узел); Esc завершает цепочку. Рисуйте пути только там, где человек действительно может пройти.
• Длина пути определяется его концами. Выберите путь и введите длину: дальний узел (Куда) сдвинется вдоль пути так, чтобы длина совпала.
• Все этажи вместе должны образовывать один связный граф: из каждого узла должна быть дорога в любой другой по путям и переходам (лестницам и лифтам). Проверка карты перечисляет все несвязанные узлы.

Этажи и переходы (лестницы и лифты)

• У каждого этажа есть вкладка. + добавляет этаж, двойной щелчок по вкладке переименовывает его, × на активной вкладке удаляет этаж (только если на нём нет узлов, тегов и стен).
• Лестница / лифт (L): щёлкните узел, переключитесь на вкладку другого этажа и щёлкните узел там.
• Длина перехода — это стоимость для построения маршрута, а не измеренное расстояние: по умолчанию 12 м на этаж для лестницы и 30 м на этаж для лифта. Выберите переход, чтобы изменить его тип или длину.
• Лестничная клетка или шахта лифта находится в одном и том же месте на всех этажах, поэтому задавайте её узлам одинаковые x, y на каждом этаже.

Стены

• Стены влияют только на то, как телефон показывает маршрут: части маршрута за стеной приглушаются. На построение маршрута они не влияют.
• Стена (W): щёлкайте концы по очереди, чтобы рисовать стены; повторный щелчок по последней точке, правый щелчок или Esc завершает цепочку.
• Промежуток между стенами — это дверной проём: оставляйте двери открытыми и не рисуйте стены поперёк путей.

Пункты назначения

• Пункт назначения (D): щёлкните узел и введите название. Пункт назначения стоит на этом узле, а его название телефон показывает в списке пунктов назначения, поэтому используйте названия, понятные людям («Переговорная Б», «Кухня»).

Теги AprilTag

• Телефон определяет своё положение по напечатанным тегам AprilTag семейства tag36h11. Изображения берите на github.com/AprilRobotics/apriltag-imgs (папка tag36h11); число в имени файла — это номер тега (поле Номер (36h11)).
• Печатайте каждый тег так, чтобы внешняя сторона чёрного квадрата была не меньше 16 см, измерьте напечатанный чёрный квадрат и введите этот размер в метрах в поле Размер тега (м) (для всей карты) или Размер (м) у тега: для чёрного квадрата 16 см введите 0.16. Белую рамку вокруг квадрата оставьте.
• Вешайте теги вертикально, плоско на стену, центром на высоте 1.5–1.7 м от пола, и введите измеренную высоту центра в поле Высота (м).
• Ставьте по тегу каждые 10–15 м вдоль путей, а также на каждом повороте и на каждой лестничной площадке.
• Направление — куда смотрит напечатанная сторона тега, то есть перпендикулярно стене, на которой он висит, внутрь помещения. Человек, читающий тег, смотрит в обратную сторону. Пример: у тега на стене, идущей вдоль x, обращённого к +y, направление 90°. Задайте его, потянув кончик стрелки, или введите число.
• Лучше выбирать стены в конце коридора: тогда человек идёт к тегу, и камера видит его прямо.

Съёмка этажа

• Режим Съёмка этажа в приложении на телефоне записывает файл карты одного этажа: увиденные теги AprilTag, отмеченные касанием стены и пройденный трек. Сначала повесьте все теги этажа (см. «Теги AprilTag» выше), затем пройдите этаж, наводя камеру на каждый тег по пути.
• Стены: касайтесь по очереди вдоль стены каждого угла там, где стена встречается с полом (на линии пола); Конец стены завершает цепочку. Касание уже поставленного угла использует его повторно — так замыкается комната. У дверного проёма завершите цепочку с одной стороны и начните новую с другой.
• Проходите ещё раз мимо тегов, у которых в списке Теги на телефоне мало наблюдений или большой разброс: каждый проход их уточняет. Если отслеживание потеряно, наведите камеру на уже отсканированный тег.
• Трек — серая пунктирная линия: где несли телефон. Это подсказка для рисования путей, в экспорт он не попадает. Снимите флажок Трек, чтобы скрыть его; кнопка Удалить трек в разделе Инструменты этажа удаляет его.
• Для первого этажа новой карты откройте файл съёмки кнопкой Загрузить. Для каждого следующего этажа используйте Импорт съёмки…: этаж из файла добавляется в текущую карту как новый этаж, а номера тегов, которые уже есть на другом этаже, выводятся списком (Проверка карты показывает, что они используются больше одного раза, пока вы их не измените).
• Инструменты этажа (правая панель) действуют на текущий этаж: его узлы, теги, стены и трек двигаются вместе, и каждое действие можно отменить.
• Выровнять по осям поворачивает этаж так, чтобы стены шли вдоль x и y, затем выпрямляет стены и направления тегов, отклонённые от прямого угла не больше чем на 15° (диагональные стены остаются диагональными).
• Масштаб по измеренному расстоянию: укажите две точки (теги, концы стен или узлы), измерьте рулеткой настоящее расстояние между ними, введите его и нажмите Применить. Высоты и размеры тегов не масштабируются.
• Сдвиг перемещает этаж на dx, dy, а Поворот поворачивает его против часовой стрелки вокруг начала координат или указанного центра: так этаж совмещают с нижним, например чтобы лестничные клетки оказались друг над другом.
• В свежей съёмке нет путей, поэтому Проверка карты показывает NO_NODES (нет узлов), NO_DESTINATIONS (нет пунктов назначения) и TAG_FAR (тег далеко от путей), пока вы не нарисуете пути и пункты назначения, например вдоль трека.

Как перенести файл на телефон

• Экспорт скачивает {name}.json; экспорт не выполняется, пока в Проверке карты есть ошибки. (Сохранить скачивает рабочий файл {name}.indoormap.json, который редактор позже может снова открыть кнопкой Загрузить.)
• Скопируйте экспортированный файл на телефон по USB, по почте или через любой мессенджер.
• В приложении нажмите Загрузить карту из файла… и выберите файл. Приложение выполнит те же проверки и сообщит, если что-то не так.

Горячие клавиши